四步，把资产变成 场景
先有资产，再定空间关系
把模型积木 拼成世界
具身智能 · 第六章
场景搭建不是把模型摆满画面，而是让布局、碰撞、刚体、光照和层级共同服务一个机器人任务。
位置、角度、大小， 分开控制
平移回答“在哪里”
看见的形状，不等于 碰撞形状
碰撞几何要足够贴合，也要足够简单
复杂场景， 分层管理
Sublayer 让环境、机器人、物体与光照独立编辑
先跑物理，再 保存场景
物体穿透通常先查碰撞几何和刚体类型
SECTION 01 / 阅读地图
小节一 · 四步，把资产变成场景
按编号进入后续页面，逐项核对核心主张、工作机制与应用边界。
四步，把资产变成场景
先有资产，再定空间关系；物理检查通过后，才进入光照和保存。
关键线索1 导入准备模型积木2 布局位置 · 旋转
三种来源， 同一入口
资产来源可以不同，但进入 Stage 后都应保持清晰路径和可追踪引用。
关键线索教学专用资产电塔 · 绝缘子 · 仓储设备官方 / GSO杯子 · 箱子 · 工具 · 家具
位置、角度、大小， 分开控制
平移回答“在哪里”，旋转回答“朝哪里”，缩放回答“有多大”。
关键线索W · TRANSLATE沿 X / Y / Z 改变位置E · ROTATE绕轴改变朝向
先看主张，再沿编号核对机制、证据与应用边界。
VISUAL RECAP
本节场景补充
READ THE SCENE
四步，把资产变成场景
从导入到保存，每一步都要检查资产能否正确进入场景。
读图顺序：先看对象和环境，再看它们之间的关系，最后回到本节结论。
图片只用于帮助观察本页关系；课程结论仍以正文和逐字稿为准。
01 // FOUR STEPS
四步，把资产变成场景
先有资产，再定空间关系；物理检查通过后，才进入光照和保存。
02 // ASSET SOURCES
三种来源，同一入口
资产来源可以不同，但进入 Stage 后都应保持清晰路径和可追踪引用。
03 // TRANSFORM
位置、角度、大小，分开控制
平移回答“在哪里”，旋转回答“朝哪里”，缩放回答“有多大”。
SECTION 02 / 阅读地图
小节二 · 好布局，先留出安全空间
按编号进入后续页面，逐项核对核心主张、工作机制与应用边界。
好布局，先留出安全空间
布局不是装饰：地面、操作余量、相机视野和任务物体共同定义可执行空间。
关键线索ROBOTCAMERA FOV地面先对齐臂展 × 1.2
看见的形状，不等于碰撞形状
碰撞几何要足够贴合，也要足够简单；方块物体优先使用 Box。
关键线索精细渲染网格简化碰撞几何BOX · CONVEX · SPHERE
静态、动态、运动学， 别设反
地面与墙壁设静态，待操作物体设动态，预设运动对象才使用运动学。
关键线索STATIC地面 · 墙壁固定不动DYNAMIC
先看主张，再沿编号核对机制、证据与应用边界。
VISUAL RECAP
本节场景补充
READ THE SCENE
好布局，先留出安全空间
布局先为碰撞边界、通道和安全距离留出空间。
读图顺序：先看对象和环境，再看它们之间的关系，最后回到本节结论。
图片只用于帮助观察本页关系；课程结论仍以正文和逐字稿为准。
04 // LAYOUT RULES
好布局，先留出安全空间
布局不是装饰：地面、操作余量、相机视野和任务物体共同定义可执行空间。
05 // COLLISION
看见的形状，不等于碰撞形状
碰撞几何要足够贴合，也要足够简单；方块物体优先使用 Box。
06 // RIGID BODY
静态、动态、运动学，别设反
地面与墙壁设静态，待操作物体设动态，预设运动对象才使用运动学。
SECTION 03 / 阅读地图
小节三 · 复杂场景， 分层管理
按编号进入后续页面，逐项核对核心主张、工作机制与应用边界。
复杂场景， 分层管理
Sublayer 让环境、机器人、物体与光照独立编辑，再由主场景统一组合。
关键线索warehouse_scene.usdenv_layer地面 · 墙 · 货架STATIC
分拣场景，先画任务蓝图
机械臂、箱子、目标区和相机必须围绕同一个分拣任务建立空间关系。
关键线索ROBOTREACH × 1.2CAMERATARGET
先跑物理，再保存场景
物体穿透通常先查碰撞几何和刚体类型，不要用光照或相机参数解释物理错误。
关键线索PLAY物理预览发现问题穿透桌面
先看主张，再沿编号核对机制、证据与应用边界。
VISUAL RECAP
本节场景补充
READ THE SCENE
复杂场景， 分层管理
复杂场景需要按对象、区域和任务层级组织，便于维护。
读图顺序：先看对象和环境，再看它们之间的关系，最后回到本节结论。
图片只用于帮助观察本页关系；课程结论仍以正文和逐字稿为准。
07 // SUBLAYERS
复杂场景，分层管理
Sublayer 让环境、机器人、物体与光照独立编辑，再由主场景统一组合。
08 // WAREHOUSE PLAN
分拣场景，先画任务蓝图
机械臂、箱子、目标区和相机必须围绕同一个分拣任务建立空间关系。
09 // PREVIEW & DEBUG
先跑物理，再保存场景
物体穿透通常先查碰撞几何和刚体类型，不要用光照或相机参数解释物理错误。
RECAP // CHAPTER 06
场景搭建，是一条 验证链
四步，把资产变成 场景
先有资产，再定空间关系
位置、角度、大小， 分开控制
平移回答“在哪里”
看见的形状，不等于 碰撞形状
碰撞几何要足够贴合，也要足够简单
复杂场景， 分层管理
Sublayer 让环境、机器人、物体与光照独立编辑
先跑物理，再 保存场景
物体穿透通常先查碰撞几何和刚体类型
可用场景必须同时通过资产、布局、物理和分层四项检查。
SOURCE QUIZ // 8 MCQ
单选题 · 8题
第 1 / 8 题原讲义题库
得分 0 / 8
SOURCE PRACTICE 01
实操一 · 仓储分拣
搭建仓储分拣场景（完整流程）
任务描述与验收标准
按照讲义中的步骤，在模块 A 中搭建一个完整的“机械臂分拣箱子”仓储场景。
- 地面：存在，大小 ≥ 4m×4m，静态刚体。
- 工作台：位置合理，在机械臂工作范围内。
- 机械臂：正确引用，基座固定在地面/桌面上。
- 待操作物体：≥ 3 个箱子，放置在桌面上不同位置，动态刚体，碰撞形状正确。
- 放置目标：≥ 1 个托盘/目标区域。
- 物理仿真：点击物理预览后物体稳定停在桌面上，不穿透。
- 光照：场景明亮均匀，无过暗区域。
- 相机：有一个俯视相机能看到完整桌面。
提交要求
- 场景文件（.usd）。
- 截图 1：场景整体截图（斜上方视角）。
- 截图 2：物理预览运行中的截图（证明物体稳定）。
参考方向：讲义未提供固定坐标答案，以任务验收条件和实际场景运行结果为准。
讲义评分标准：场景完整（40%）、物理正确（30%）、布局合理（20%）、截图清晰（10%）。
讲义评分标准：场景完整（40%）、物理正确（30%）、布局合理（20%）、截图清晰（10%）。
SOURCE PRACTICE 02
实操二 · Sublayer
Sublayer 分层练习
任务描述与操作要求
将你搭建的场景拆分为至少 3 个子图层（环境层、物体层、光照层），验证分层管理的效果。
- 将地面和墙壁保存为独立 USD 文件 env.usd。
- 将箱子和托盘保存为 objects.usd。
- 将灯光设置保存为 lights.usd。
- 新建主场景文件，通过 Sublayer 组合以上三个文件 + 机器人模型。
- 验证：开关不同图层的可见性，确认场景可以独立控制。
- 修改 objects.usd 中一个箱子的颜色，主场景中自动更新。
提交要求
- 4 个 USD 文件（env / objects / lights / 主场景）。
- 截图：关闭物体图层后只显示环境和机器人的场景。
- 简述：Sublayer 分层相比单文件的优势（100 字以内）。
参考方向：讲义未提供固定标准答案，以四个 USD 文件、图层可见性和自动更新结果为实际作答依据。
讲义评分标准：分层正确（40%）、Sublayer 组合成功（30%）、可见性控制有效（20%）、简述准确（10%）。
讲义评分标准：分层正确（40%）、Sublayer 组合成功（30%）、可见性控制有效（20%）、简述准确（10%）。