六步成模，每一步都有 交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证据链。
把十三章组装成 一条管线
具身智能 · 第十三章
结业项目不是再做一道题，而是独立完成从场景、数据、训练到部署与报告的完整工程闭环。
项目目标：让机器人 穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体
五轮随机化，得到 1360 帧
两条轨迹共 272 帧
导出只是开始，安全响应 才算部署
模型文件、离线输出一致性和安全层正确触发
三条职业路径，共享一条 数据主线
先选一条路径深入
SECTION 01 / 阅读地图
小节一 · 六步成模，每一步都有交付物
按编号进入后续页面，逐项核对核心主张、工作机制与应用边界。
六步成模，每一步都有交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证据链。
关键线索1 数据采集LeRobot2 场景搭建USD
质量门槛，不是最后才检查
每个阶段都要用可量化门槛验收，避免缺陷沿管线放大到最后。
关键线索采集30fps · <5ms标注准确率 >95%
项目目标：让机器人穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体，要求机器人从任意起点安全到达指定终点。
关键线索起点 S终点 G周期 2–3 周
先看主张，再沿编号核对机制、证据与应用边界。
VISUAL RECAP
本节场景补充
READ THE SCENE
六步成模，每一步都有交付物
从建模到验证，每个阶段都要留下可以检查的交付物。
读图顺序：先看对象和环境，再看它们之间的关系，最后回到本节结论。
图片只用于帮助观察本页关系；课程结论仍以正文和逐字稿为准。
01 // SIX-STAGE PIPELINE
六步成模，每一步都有交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证据链。
02 // QUALITY GATES
质量门槛，不是最后才检查
每个阶段都要用可量化门槛验收，避免缺陷沿管线放大到最后。
03 // PROJECT BRIEF
项目目标：让机器人穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体，要求机器人从任意起点安全到达指定终点。
SECTION 02 / 阅读地图
小节二 · 先搭场景，再让两条轨迹覆盖关键区
按编号进入后续页面，逐项核对核心主张、工作机制与应用边界。
先搭场景，再让两条轨迹覆盖关键区
场景先保证存在无碰撞路径，两条轨迹再覆盖通道交叉口与障碍物附近。
关键线索轨迹 A关键区轨迹 B
五轮随机化，得到 1360 帧
两条轨迹共 272 帧，经过五轮域随机化扩展为 1360 帧训练数据。
关键线索200 + 72 帧×5 轮随机化共 1360 帧
训练不仅看成功，还看碰撞与路径
模型验收必须同时满足到达率、安全性和路径效率，不能只看训练损失。
关键线索BC · RESNET-1880 EPOCHSBATCH 32LR .001 → .0001
先看主张，再沿编号核对机制、证据与应用边界。
VISUAL RECAP
本节场景补充
READ THE SCENE
先搭场景，再让两条轨迹覆盖关键区
场景与轨迹共同覆盖任务中的关键区域和关键动作。
读图顺序：先看对象和环境，再看它们之间的关系，最后回到本节结论。
图片只用于帮助观察本页关系；课程结论仍以正文和逐字稿为准。
04 // SCENE & TRAJECTORY
先搭场景，再让两条轨迹覆盖关键区
场景先保证存在无碰撞路径，两条轨迹再覆盖通道交叉口与障碍物附近。
05 // DATA MULTIPLIER
五轮随机化，得到1360 帧
两条轨迹共 272 帧，经过五轮域随机化扩展为 1360 帧训练数据。
06 // TRAIN & EVALUATE
训练不仅看成功，还看碰撞与路径
模型验收必须同时满足到达率、安全性和路径效率，不能只看训练损失。
SECTION 03 / 阅读地图
小节三 · 导出只是开始，安全响应才算部署
模型导出后，如何验证部署安全、讲清成果，并把十三章能力映射到职业路径？
部署要验证三件事
模型文件、离线输出一致性和安全层触发必须一起通过。
关键线索模型文件离线一致安全层触发
三分钟答辩闭环
用“问题—方法—结果—亮点”讲清成果，并复盘失败。
关键线索问题→方法结果→亮点失败复盘
三条职业路径
数据、环境与策略都从可执行任务走向系统能力。
关键线索数据工程仿真环境策略训练
三条路径彼此约束
环境产生数据，数据训练模型，模型表现反推环境与数据。
关键线索环境→数据数据→模型表现→回流
十三章连成技能栈
贯通数据、场景、渲染、训练和部署，再按目标进阶。
关键线索数据与场景训练与部署目标进阶
完整交付还包括部署验证、证据表达与能力迁移。
VISUAL RECAP
本节场景补充
READ THE SCENE
导出只是开始，安全响应才算部署
导出模型只是开始，部署还要验证安全响应和复盘能力。
读图顺序：先看对象和环境，再看它们之间的关系，最后回到本节结论。
图片只用于帮助观察本页关系；课程结论仍以正文和逐字稿为准。
07 // EXPORT & DEPLOY
导出只是开始，安全响应才算部署
模型文件、离线输出一致性和安全层正确触发，三项共同证明部署可用。
08 // DEFENSE
答辩讲清问题、方法、结果和亮点
三分钟答辩要形成“问题—方法—结果—亮点”闭环，并诚实分析失败案例。
09 // CAREER LADDERS
三条职业路径，各有任务与成长阶梯
三条路径分别深耕数据、环境与策略，都从可执行任务逐级走向系统能力。
10 // PATH RELATION
环境、数据、模型，三条路径相互成就
三条路径不是互斥分工，而是环境、数据与模型持续相互约束的闭环。
11 // COURSE ROADMAP
十三章连成技能栈，下一步继续深入
十三章贯通数据、场景、渲染、训练和部署，下一步按目标选择一条进阶方向。
RECAP // CHAPTER 13
不是训练一个模型，而是 搭好整条管线
六步成模，每一步都有 交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证据链。
项目目标：让机器人 穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体
五轮随机化，得到 1360 帧
两条轨迹共 272 帧
导出只是开始，安全响应 才算部署
模型文件、离线输出一致性和安全层正确触发
三条职业路径，共享一条 数据主线
先选一条路径深入
好项目用连续证据证明每一步可复现、可验收、可解释、可部署。
SOURCE CAPSTONE 01 / 03
综合项目 · 项目要求
综合项目：导航避障全流程实操 + 报告
项目要求：使用教学实训平台，独立完成一个从数据采集到模型部署的导航避障全流程项目。具体任务包括：
- 场景搭建：搭建一个仓储/工厂/变电站仿真场景，包含至少 5 个障碍物
- 数据标注：为场景中所有物体完成标注（类别+材质+物理属性）
- 相机轨迹设计：设计至少 2 条相机轨迹，覆盖关键区域
- 域随机化渲染：配置域随机化（至少 3 轮），批量渲染 500+ 帧
- 模型训练：训练行为克隆模型，要求成功率 ≥ 80%，碰撞率 ≤ 10%
- 模型评估与优化：分析模型在哪些场景表现好/差，提出优化方案
- 项目报告：按模板撰写完整的项目报告（不少于 800 字）
讲义原始任务与权重：
- 场景搭建（15%）：搭建一个仓储/工厂/变电站仿真场景，包含至少 5 个障碍物
- 数据标注（10%）：为场景中所有物体完成标注（类别+材质+物理属性）
- 相机轨迹设计（10%）：设计至少 2 条相机轨迹，覆盖关键区域
- 域随机化渲染（15%）：配置域随机化（至少 3 轮），批量渲染 500+ 帧
- 模型训练（25%）：训练行为克隆模型，要求成功率 ≥ 80%，碰撞率 ≤ 10%
- 模型评估与优化（15%）：分析模型在哪些场景表现好/差，提出优化方案
- 项目报告（10%）：按模板撰写完整的项目报告（不少于 800 字）
SOURCE CAPSTONE 02 / 03
综合项目 · 提交要求
提交完整项目证据包
提交要求
- 项目报告（PDF 或 Markdown 格式，不少于 800 字）
- 模型训练评估结果截图（含成功率、碰撞率、SPL）
- 损失曲线截图
- 可视化测试录屏（至少 30 秒，展示 2 个不同场景）
- 渲染数据样本（任意 10 帧的 RGB 图像 + 深度图）
- （可选）模型文件（ONNX 格式）
项目完成时间建议：2-3 周
SOURCE CAPSTONE 03 / 03
综合项目 · 评分标准
完成项目后，查看讲义原始评分矩阵
完成综合项目后，点击下方按钮查看讲义原始评分矩阵。
| 评分项 | 权重 | 优秀（90-100） | 良好（75-89） | 及格（60-74） |
|---|---|---|---|---|
| 场景搭建 | 15% | 场景复杂、布局合理、标注完整 | 场景完整、标注基本正确 | 场景简单但可用 |
| 数据渲染 | 25% | 域随机化配置合理、数据量大、质量高 | 有域随机化、数据量达标 | 基础渲染完成 |
| 模型训练 | 30% | 成功率 ≥ 90%、碰撞率 ≤ 5% | 成功率 ≥ 80%、碰撞率 ≤ 10% | 成功率 ≥ 70% |
| 分析优化 | 20% | 分析深入、优化方案具体可行 | 有基本分析、提出改进方向 | 简单描述结果 |
| 项目报告 | 10% | 结构完整、逻辑清晰、有深度反思 | 结构完整、内容充实 | 基本完整 |